A Filarmónica Aliança dos Prazeres, como o seu nome indica, foi fruto dos esforços para a fusão de duas bandas existentes na freguesia do Pico da Pedra, a Lira dos Prazeres, fundada em 1913 e a União dos Prazeres Micaelense, criada em 1921, e ambas inactivas nos anos cinquenta. Desde meados dessa década de cinquenta, no Pico da Pedra começou a pensar-se na criação de uma nova Banda de Música, o que veio a acontecer alguns anos depois, após esfriarem as quezílias entre os partidários das extintas filarmónicas. A nova geração que pôs ombros à tarefa era constituída por: José da Silva Calisto, Álvaro Labão, Cristóvão de Aguiar e José Almeida Alves, sendo este último o primeiro maestro da filarmónica Aliança dos Prazeres, fundada em 16 de Agosto de 1958.
A Filarmónica faz hoje parte da Associação Cultural Recreativa e Desportiva do Pico da Pedra, criada em 1976, para coordenar as actividades culturais e outras na freguesia.